SLAM入門（改訂2版）

ロボットの自律走行・ドローンの自律飛行の鍵となるSLAM技術について一から解説した入門書。さらに、改訂2版では発展的な内容を追加。 本書は、ロボットの自律走行・ドローンの自律飛行の鍵となるSLAM（Simultaneous Localization and Mapping）技術について一から解説した入門書です。 さらに、改訂2版では、SLAM技術の高性能化・高機能化を踏まえて、2D-SLAMの処理速度やロバスト性を向上させる方法、3D-SLAMの原理の説明など、より発展的な内容も充実させています。 本書では、プログラムをつくりながら考えるスタイルにし、読み進めるうちに、必要に応じて基礎に立ち返ることができるようにしました。すなわち、「まずは原理も構造も簡単な部品をつくり、何がうまくいかなかったかを分析しながら、改良して部品を置き換える」という手順で、簡単なところから段階的に理解を深めてもらえるように解説しています（解説に使用しているプログラムはWebサイトより入手可能）。 ロボットの環境認識、センシング、SLAMなどに興味があり、既存のオープンソースを使うだけでなく、自分でプログラムをつくれるようになりたい、あるいは、プログラムの内容を理解したいと考えている人に、まさに「打って付け」の書籍です。 第1章　はじめに 第2章　SLAMの基礎 第3章　SLAMの入出力 第4章　SLAMシステムの具体化 第5章　本書のプログラム 第6章　オドメトリによる地図構築 第7章　スキャンマッチング 第8章　スキャンマッチングの改良 第9章　センサ融合による退化への対処 第10章 ループ閉じ込み 第11章 SLAMの高速化とロバスト化 第12章 3D-SLAMの基礎 第13章 SLAMの数学的基礎