ロボットハンドマニピュレーション

ロボットマニピュレーションはロボットによる柔軟な操作を意味する。 本書は、ロボットハンドや複数のロボットアームを用いたマニピュレーションにおいて、物体を把握するときの接触や拘束の力学モデル、動的に対象物体を操作するときの動力学モデル、非線形システムの安定論、ハンドロボット制御についての工学基礎を述べたもので、ロボットによる器用な物体操作の基礎をまとめた。 第1章　人間の手とロボットハンド 第2章　多指ハンドの運動学 第3章　拘束と可制御性 第4章　ロボットの動力学 第5章　非線形システムの安定論 第6章　ロボットハンドの制御 第7章　ハプティックインターフェイスの制御