演習で学ぶ現代制御理論

本書は、現代制御理論に関する必要最小限の内容を理解するための例題演習本である。まず、電気回路、機械振動系などのシステムを状態方程式で表現する演習を行い、具体例を通して状態とは何かの答えを探る。現代制御では行列計算を多用する。行列式の展開、逆行列計算、対称行列の性質、重複固有値をもつ場合の固有ベクトル計算などは、数多くの数値例を通して理解を深めることができる。また、行列のランク計算、行列の正定・半正定・負定の判定は、比較的大きなテーマであるのでそれぞれ一つの節を設けている。例題演習本であるので、基本的には定理の証明は行わず、数値例を通して、定理をどの時点でどのように活用するかの解説を心掛けている。また、ステップに分けて「まとめ」で解説した後、ステップに分けて「数値演習」を行っている。